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相似文献
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1.
研究了自由漂浮带滑移铰空间机器人非完整运动规划的最优控制问题,提出一种由高斯伪谱法求解可行解与直接打靶法求解最优解相结合的混合优化策略.首先,根据多体系统动力学理论建立空间机器人的动力学模型,给定系统的初始和目标位形,将空间机器人运动规划问题描述成博尔察(Bolza)型最优控制问题;然后,利用高斯伪谱法将最优控制问题离散为非线性规划问题,求解在较少勒让德-高斯(Legendre--Gauss,LG)点时状态变量和控制变量对应的可行解;最后,在LG点处离散控制变量,作为直接打靶法的初值,利用序列二次规划算法求解空间机器人系统的优化运动轨迹和最优控制输入.通过数值仿真,系统优化运动轨迹光滑平稳,最优控制输入也能很好地满足各种约束条件,仿真结果验证了该混合优化策略的鲁棒性和有效性.  相似文献   

2.
研究了自由漂浮带滑移铰空间机器人非完整运动规划的最优控制问题,提出一种由高斯伪谱法求解可行解与直接打靶法求解最优解相结合的混合优化策略.首先,根据多体系统动力学理论建立空间机器人的动力学模型,给定系统的初始和目标位形,将空间机器人运动规划问题描述成博尔察(Bolza)型最优控制问题;然后,利用高斯伪谱法将最优控制问题离散为非线性规划问题,求解在较少勒让德-高斯(Legendre-Gauss,LG)点时状态变量和控制变量对应的可行解;最后,在LG点处离散控制变量,作为直接打靶法的初值,利用序列二次规划算法求解空间机器人系统的优化运动轨迹和最优控制输入.通过数值仿真,系统优化运动轨迹光滑平稳,最优控制输入也能很好地满足各种约束条件,仿真结果验证了该混合优化策略的鲁棒性和有效性.  相似文献   

3.
胡浩  李刚 《计算力学学报》2015,32(3):301-306
演化算法能够同时满足结构拓扑优化的前沿领域对全局优化、黑箱函数优化、组合优化和多目标优化的需求,但采用此类算法的可行性与必要性由其收敛性与计算效率决定。本文以应力约束桁架多目标拓扑优化问题为求解对象,致力于揭示在收敛性与计算效率两方面具有竞争力的算法。首先提出评估演化算法求解拓扑优化问题收敛性与计算效率的通用方法,采用穷举法严格推导了典型桁架多目标拓扑优化问题的全局最优解,并采用超体积指标定义了多层次收敛性能准则。最后通过比较研究得到不同收敛性需求下具有最快收敛速度的演化算法,并揭示了具有竞争力的算法机制。本研究为演化算法求解多目标拓扑优化问题的收敛速度奠定了理论基础,同时为高效求解实际工程拓扑优化问题提供算法支持。  相似文献   

4.
在旋翼气弹动力学模型基础上进行了多目标优化问题的描述和分类,定义了多目标优化问题及其解,讨论了多目标优化问题的解法,提出了直升机旋翼气弹动力学多目标优化问题的解法.使用改进的遗传模拟退火算法、加权系数法、全局准则法相结合的混合式解法进行旋翼气弹动力学多目标优化问题的求解.算例结果表明:使用混合法的多目标优化解法设计变量变化平缓;同时设计目标函数的3次/转、4次/转、5次/转谐波振动载荷和桨叶总质量分别比初始设计减少13.4%、31.5%、20.9%和7.36%,优化效果明显.由本文的研究可知,在直升机旋翼气弹动力学多目标优化问题中,使用混合式多目标优化问题解法能使旋翼气弹动力学多目标优化收敛到Pareto最优解,同时可提高多目标优化问题解质量和结果的鲁棒性.  相似文献   

5.
自由漂浮是空间机器人执行任务时常用的工作模式,其姿态规划是完成复杂空间任务的基础.针对自由漂浮柔性空间机器人姿态运动规划问题,提出一种由Gauss伪谱法求解可行解与直接打靶法求解更为精确的数值解相结合的混合优化策略.首先,利用假设模态法近似描述柔性臂杆的弹性变形,根据Lagrange方程建立空间机器人系统的动力学模型;然后,利用Gauss伪谱法将空间机器人非完整运动规划问题离散为非线性规划问题,求解在较少Legendre-Gauss(LG)点时状态变量和控制变量对应的可行解,可行解的求解采用从可行解到近似最优解的串行优化策略;最后,在LG点处离散控制变量,作为直接打靶法的初值,利用序列二次规划算法求解最优的控制输入,再通过数值积分得到空间机器人系统姿态运动优化轨迹.通过数值仿真,求解得到的姿态运动曲线光滑平稳,最优控制输入也能很好地满足各种约束条件.结果表明该混合优化策略具有很好的鲁棒性和有效性.  相似文献   

6.
在非完整信息条件下,建立区间变量、模糊变量、随机变量同时存在的可靠性设计模型,并给出相应的序列优化设计方法;同时考虑设计变量的实现值与设计值之间的差别以及约束条件的鲁棒性,提出基于info-gap决策理论的鲁棒优化模型,研究可靠性鲁棒设计的序列求解策略。算例1表明:模糊可靠性设计比随机可靠性设计结果保守,当模糊设计指标α=0时(对应区间可靠度)结果最为保守。算例2表明:不同的鲁棒性指标αt对应不同的鲁棒优化解,当αt大于0.20时,不存在相应的鲁棒优化解。利用本文提出的鲁棒序列优化求解方法对目标函数计算1291次即可,而常规优化算法需8107次,表明本文算法大大提高了计算效率。  相似文献   

7.
基于时域自适应算法,结合均匀化技术和有限元方法,从而提出一种瞬态温度场求解模型,用来预测非均质材料等效性能并评估宏观温度场的等效行为.在整个计算中,通过自适应算法保证计算精度和稳定性,避免时间段尺寸变化可能引起的计算误差.在数值算例中,等效分析的结果与利用ANSYS求解的非均质有限元解比较,从计算效率和计算精度综合效果而言,结果是令人满意的.  相似文献   

8.
佟莹  夏健  陈龙  薛浩天 《力学学报》2022,54(1):94-105
采用浸没边界格子Boltzmann (immersed boundary-lattice Boltzmann, IB-LB)模型执行动边界绕流数值模拟时, 信息交互界面和边界力计算格式直接影响流动求解器的数值精度和计算效率. 基于隐式扩散界面, 一种改进的直接力格式IB-LB模型被提出. 边界力表达式基于欧拉/拉格朗日变量同一性准则推导, 转换矩阵描述的信息交互界面耦合了拉格朗日节点间的非同步运动. 采用Richardson迭代数值求解关联边界力与无滑移速度约束的线性方程组, 不仅克服了传统速度修正格式中矩阵求逆引起的计算效率问题, 而且摆脱了算法稳定性对拉格朗日点分布的依赖. 根据解析解已知的Taylor-Green涡流评估本文模型的数值模拟精度, 结果表明改进的IB模型能够完整保留背景LB模型的二阶数值精度. 静止圆柱和振荡圆柱绕流数值实验结果表明, 当前模型在涉及复杂外形和运动界面的流动模拟中能够提供可靠的数值预测, 满足力同一性的IB-LB模型能够有效抑制非定常流体力的伪物理震荡. 波动翼型绕流模拟验证了当前模型的实用性, 可在大变形柔性体流固耦合动力学问题中进一步推广.   相似文献   

9.
桁架结构截面优化设计的改进模拟退火算法   总被引:3,自引:0,他引:3  
将模拟退火算法应用于桁架结构截面尺寸优化设计,提出若干方法改进了算法的鲁棒性、计算效率和求解精度。通过一批经典问题,同时与传统结构优化算法和遗传算法进行了比较。数值结果表明,本文的改进模拟退火算法具有很高的优化求解精度,计算效率有显著提高且优于遗传算法,有望在结构优化设计问题中发挥其特点。  相似文献   

10.
自适应SVD-UKF算法及在组合导航的应用   总被引:1,自引:0,他引:1  
提出一种新的自适应奇异值分解Unscented卡尔曼滤波(UKF)算法.该算法利用自适应因子平衡动力学模型信息与观测信息的权比,控制动力学模型误差对导航参数解的影响.用奇异值分解阵(SVD)的迭代计算代替协方差矩阵的迭代变换,提高了协方差矩阵的数值稳定性.将新算法应用于组合导航系统进行计算仿真,结果证明,新算法具有良好的鲁棒性,能有效改善滤波性能,提高组合导航系统的精度.  相似文献   

11.
With the development of modern aircraft technology, aeroelasticity plays a more and more crucial role in aircraft structural design. However, low efficiency of present aeroelastic analysis and optimization methods makes it difficult to apply in engineering practice. This paper presents a sequential optimization and aeroelastic constraint transformation method (SOACTM) for comprehensive design of airplane wings with strength and aeroelastic constraints. Optimization with structural strength constraint and aeroelastic constraint is transformed into a serial of cycles of decoupled structural strength sub-optimizations and aeroelastic sub-optimizations based on sequential optimization strategy. In structural strength sub-optimization, structural strength constraint is translated along its normal direction to make optimal design point satisfying aeroelastic constraint. And the goal of aeroelastic sub-optimization is to find the translational distance of structural strength constraint. Aeroelastic constraint is transformed to equivalent structural strength constraint via above approach. In this way, number of aeroelastic analyses in SOACTM is less than that in traditional optimization method and total computational time decreases. SOACTM is verified based on two examples. Traditional optimization method is applied for the sake of validation. The results demonstrated the accuracy and efficiency of SOACTM for wing comprehensive optimization considering both structural strength and aeroelastic constraints.  相似文献   

12.
主动隔振下固支薄板基础振动抑制的参数多目标优化   总被引:1,自引:0,他引:1  
考虑动力设备-隔振器-薄板基础为复合主动隔振体系,并将薄板视为固支形式;以传递力作用在薄板基础上某点导纳为中间变量,在传递力、导纳、薄板振动峰值位移及峰值点距离影响因素分析的基础上,进行了系统耦联参数的多目标优化研究。优化算法采用较新的强度Pareto进化算法(SPEA2),该算法具有参数设置少、收敛速度快、寻优能力强及Pareto最优解分布均匀等优点。目标函数考虑为薄板振动的位移峰值及峰值点间的距离,目的是在有效控制薄板振动的同时,尽可能地使薄板趋于单峰值点振动,这对于板上附属操作设备及工作人员是有利的;最后,在最优参数的基础上对隔振器的安装位置进行讨论研究。数值计算结果表明,本文方法可有效地计算出隔振系统的最优参数,并为工业建筑及其他工程振动的最优隔振设计提供新思路。  相似文献   

13.
考虑材料性能空间分布不确定性的可靠度拓扑优化   总被引:1,自引:0,他引:1  
论文研究了考虑材料性能空间分布不确定性的连续体结构可靠度拓扑优化问题。其中,材料的弹性模量视为具有给定概率分布特征的随机场,其离散采用级数最优线性估值法(EOLE)。随机结构的响应以及相应的灵敏度分析采用多项式混沌展开(PCE)近似表达,并采用Monte Carlo方法验证了该方法的精度。结构的可靠度分析采用一次可靠度方法(FORM),在优化问题的求解中,对双层嵌套方法和序列近似规划(SAP)方法进行了对比。数值算例中,该方法应用于二维和三维结构的拓扑优化问题,优化结果验证了方法的正确性和有效性。  相似文献   

14.
Robust optimization is conventionally defined as the collection of the possible problem solutions that can ensure acceptable performances and sufficient immunity against the effects of uncertain parameter variability. Methods proposed until now use a probabilistic way to model uncertainty and to quantify the final sensitivity. In this work, a fuzzy uncertainty modellization is adopted for structural engineering. In particular, to define solution performance scattering, the fuzzy entropy is used as a global measure of variable dispersion. The final formulation of the problem deals with two antithetical objective functions, the fuzzy expected value of structural performance and its fuzzy entropy. This fuzzy-based approach in robust design is able to give a set of Pareto optimal solutions in terms of structural efficiency and sensitivities regarding uncertainty, and represents a suitable tool in supporting the decision maker. Finally, different applications have been developed to demonstrate the applicability of the proposed method.  相似文献   

15.
航天器天线桁架结构多目标优化设计   总被引:1,自引:0,他引:1  
针对有附加结构的卫星天线桁架结构,提出了一种实现结构多目标优化的综合设计方法。首先,探讨了附加结构刚度对桁架结构动力学特性的影响,以便建立精确的有限元模型,为进行优化设计奠定基础。之后,交替采用代理模型方法和人机交互方式进行结构拓扑构型设计。其中代理模型是采用优化拉丁超立方法进行试验设计,结合径向基函数近似方法生成的。最后,应用NSGA-II全局优化方法实现以重量最小化和频率最大化的多目标优化设计,并根据分层图定量可视化地从Pareto前端和Pareto最优解集中筛选最优设计方案。优化结果表明,相对于初始方案可以在基频几乎不变的情况下,重量减小29.66%。该方法有利于提高设计效率,降低全局优化的复杂度,同时能够得到满足设计要求的设计方案,适用于多目标结构优化设计。  相似文献   

16.
基于辛弹性力学解析本征函数的有限元应力磨平方法   总被引:1,自引:0,他引:1  
在实际工程结构的结构强度与优化等力学数值分析中,应力计算结果的精度是非常重要的。有限元法是得到最广泛应用的一类数值方法,并形成了众多通用的有限元程序系统。这些程序系统采用的几乎都是基于最小总势能的位移法,虽然其分析给出的有限元位移场具有较高的精度,但所得到的有限元应力场的精度较位移场大大降低。基于极坐标辛对偶体系所提供的平面弹性力学的解析辛本征展开解,并借用有限元程序系统所得到的节点位移,本文提出了一个应力分析的改进方法。数值结果表明,本方法给出的应力分析精度得到大幅提高,并具有良好的数值稳定性,可用于有限元程序系统的后处理,以提高应力尤其是关键区域应力的分析精度。  相似文献   

17.
乔心州  王兵  彭先龙 《应用力学学报》2020,(1):176-182,I0012
采用区间变量描述不确定参数,提出一种桁架结构非概率可靠性形状优化方法。建立了以截面尺寸和节点坐标为设计变量,以结构重量为目标函数,具有非概率可靠性指标约束的桁架结构形状优化数学模型。采用量纲归一化对截面尺寸和节点坐标进行了变量统一;运用均值点法对功能函数进行泰勒线性近似求解得到相应的非概率可靠性指标,并采用序列二次规划算法对优化模型进行求解。三个算例分析结果表明,算例均能快速稳定地收敛到最优解,结果符合工程结构设计经验,验证了本文所提方法的准确性和有效性。  相似文献   

18.
李彬  李刚 《计算力学学报》2018,35(4):399-407
结构可靠度分析是结构不确定性设计的关键环节,计算效率和鲁棒性是评估可靠度分析算法性能的两个重要指标。首先针对两个已有的一次二阶矩算法(iHL-RF算法和方向性稳定转化法)进行分析,发现iHL-RF算法根据Armijo准则可以自适应调整迭代步长,但计算效率低;方向性稳定转化法根据振荡的方向性可以提高计算效率,但自适应性差。结合两种算法的优点,将Armijo准则用于自适应调整方向性稳定转化法的混沌控制因子,提出了基于Armijo准则的自适应稳定转换法。通过四个非线性算例将本文提出的算法与HL-RF、iHL-RF、混沌控制法以及方向性稳定转换法等四种算法的收敛性和计算效率进行比较。结果表明,相比其他四种可靠度分析算法,本文算法在求解二维和多维非线性极限状态函数时均具有更好的收敛性和更高的计算效率。  相似文献   

19.
结构可靠度分析中,一阶可靠度方法由于简单高效而得到广泛使用。然而,对于高维非线性问题,一阶可靠度方法可能导致不收敛或者早熟。为克服这一缺陷,本文提出了基于生物地理-海鸥群优化的改进一阶可靠度方法。针对海鸥群优化算法在寻优过程中存在的早熟现象,引入生物地理优化算法中的变异与迁移机制,提出生物地理-海鸥群混合优化策略进行寻优计算。生物地理优化和海鸥群优化分别控制在探索和开发阶段的种群位置更新,提高了海鸥群优化算法的探索能力。所提方法易于实施,无需梯度信息,全局收敛能力良好。最后,采用了两个包含高维随机变量的框架结构和网架结构可靠度分析案例,验证了所提算法的有效性。  相似文献   

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