手-眼视觉动态目标定位方法研究

提出了一种机器人手-眼视觉分步动态目标定位方法,实验中保持摄像机图像平面与工作台平面平行,通过摄像机在不同高度对工作台上目标的分步拍摄并获取目标位置信息,将目标定位的三维关系简化为二维关系处理。在摄像机对目标定位的过程中,目标位置信息被不断修正,最终将目标定位在图像的中心位置,进而引导末端执行器完成对目标的准确抓取。实验结果显示该手-眼视觉分步动态目标定位方法定位准确、可靠性高。     

平面场景和建筑物成像的几何分析

为了识别采集图像中的平面场景以及建筑物,利用摄像机参数,对平面场景及建筑物成像过程进行了几何分析。首先,根据相机参数以及相机飞行状态分析平面场景成像畸变;然后,对平面场景上的建筑物形状的成像进行几何分析;最后,将相机上采集到的平面场景及建筑物的图像像素数与真实平面场景及建筑物的尺寸建立联系。实验结果表明:已知相机参数及飞行状态的情况下,可以对平面场景及建筑物形状信息进行推导,从而完成目标识别与跟踪。本方法适合在典型建筑物、孤立建筑物、建筑群中具有明显形状特征等情况下对立体目标进行自动捕获与跟踪。     

平面场景和建筑物成像的几何分析

为了识别采集图像中的平面场景以及建筑物,利用摄像机参数,对平面场景及建筑物成像过程进行了几何分析。首先,根据相机参数以及相机飞行状态分析平面场景成像畸变;然后,对平面场景上的建筑物形状的成像进行几何分析;最后,将相机上采集到的平面场景及建筑物的图像像素数与真实平面场景及建筑物的尺寸建立联系。实验结果表明：已知相机参数及飞行状态的情况下,可以对平面场景及建筑物形状信息进行推导,从而完成目标识别与跟踪。本方法适合在典型建筑物、孤立建筑物、建筑群中具有明显形状特征等情况下对立体目标进行自动捕获与跟踪。     

基于信息融合的移动机器人目标识别与定位

针对单目摄像头工作的双足机器人的视觉定位问题,设计了一种视觉传感器与超声波传感器相结合的信息融合方法,进行目标的识别和定位。对拍摄的图像进行HSV颜色空间的阈值分割得到二值图像,并对其进行形态学滤波处理和Hu轮廓不变矩匹配,以此识别到目标和其重心点图像坐标;建立单目定位模型,用机器人自身的超声波传感器得到与目标物之间的距离,采用Zhang标定法得到摄像机参数,把这些已知数据带入坐标转换,得到目标物在世界坐标系下的坐标,实现定位。借助NAO机器人的平台,将基于信息融合的定位方法和一般单帧图像定位方法进行对比实验。实验结果表明上述方法的误差相对较小,且能得到目标物的三维信息,验证了该定位方法的实际可行性。     

基于STM32的车牌自动识别系统设计

介绍了一种基于STM32实现车牌识别系统,以STM32单片机作为控制器,控制OV7670图像传感器进行车牌图像信息获取,经过模式识别、二值化分析、识别车牌区域、字符定位、字符分割和字符识别,最后获取车牌字符,并在彩色液晶屏显示采集的图片和识别结果。设计结果证明该系统能把机动车车牌字符正确识别,且识别过程所用时间短,识别成功率高,具有一定的应用价值。     

基于SSIM的车牌识别算法研究

对车牌中的字符进行精确提取并识别是车牌识别系统面临的重要问题。在字符提取阶段,利用车牌图像特有的信息特征,提出以红色分量作为目标图像,依次进行水平和垂直投影完成字符分割,既可精确提取字符,又可矫正字符形态。将基于结构相似度SSIM(structure similarity)的算法应用于车牌识别,避免了前期对字符结构信息做大量的对比统计工作,省略了特征提取的步骤,降低了算法复杂度;利用角点检测方法对相似字符进行细化和区分,进一步完善了整体的识别性能。实验证明,该算法有较好的识别率。     

移动机器人动态环境下目标跟踪异构传感器一致性观测方法

为了解决机器人同时定位,地图构建与目标跟踪(SLAMOT)过程中的多源,异构传感器空间一致性观测问题,提出了基于信息融合的摄像机与激光测距传感器联合标定优化方法。完成基于误差传播公式的激光扫描点图像平面投影不确定范围判定,并利用协方差交集算法实现基于运动物体检验方法和基于Camshift方法的图像坐标系下目标状态融合。在此基础上,利用目标图像平面投影方向误差构造目标函数,通过非线性优化方法实现摄像机与激光测距仪标定参数优化。实验验证了设计方法能有效提高目标跟踪以及多传感器参数标定的准确性。相关成果能够为基于多传感器信息融合的机器人同时定位,地图构建与目标跟踪滤波方法研究提供观测值支持。     

基于LabVIEW图像法车牌智能识别系统

车辆牌照自动识别是实现交通管理智能化的重要环节,设计中利用图像采集卡对经过的车辆车牌进行图像采集并传送至计算机,采用美国NI公司LabVIEW软件,实现图像预处理、图像去噪以及图像增强等功能;然后根据车牌颜色特征对其准确定位,采用阈值法分割车牌字符;最后由OCR函数来识别字符,识别结果保存至相应数据中,可以进行相应的违章、违规智能交通管理,经实验该系统成功实现车牌识别识别率达99%。     

基于神经网络的字符在线视觉识别研究

提出了一种基于机器视觉技术的血袋编号字符识别方法,建立了字符在线识别硬件与软件系统。运用经典标定算法确定摄像机内外参数。对扫描的原始图像进行了灰度化、增强、滤波、反相等预处理及字符的倾斜校正、图像行字切分、归一化操作。分析表明:行字切分大于临界阈值T时,确定是文字像素一部分。预测结果与实测数据对比表明采用神经网络对转印字符进行识别可有效提高检测一次性血袋出厂编号的效率。相关技术及研制系统已应用于长春市某医疗制品企业,取得较好识别效果及应用效果。     

平面反射镜组在光学相关器中的应用

为了解决光学相关器无法与发生旋转的目标进行光学相关识别的问题,提出了使用平面反射镜组获取目标图像,与模板图像进行相关识别。在获取目标的光学系统中,加入一个由多个平面反射镜围成的正多棱柱体,它可以使目标产生的一组不同角度的镜像,将其作为目标图像与模板图像进行相关识别。可以从不同旋转角度的目标产生的镜像组中找到角度相似的镜像,这类目标图像与模板图像进行相关运算,能够得到相关峰。实验表明,将通过平面反射镜组获得的目标的镜像组作为目标图像,是解决光学相关器针对旋转目标识别问题的有效途径。     

一种三维物体相息图的迭代计算方法

在传统迭代傅里叶变换算法的基础上,提出了一种计算三维物体相息图的新方法.基于层析法将三维物体的多个分层物面作为衍射再现图像,在一个输入面(相息图)和多个输出面(再现像)之间进行迭代.通过在傅里叶迭代运算中引入距离相位因子,表示物体不同物面的深度,体现了物体的三维特征.实验结果证明了本文算法良好的收敛特性和再现性能.最后,分析了物面数量和间距对全息再现质量的影响,利用液晶空间光调制器采用时分复用的方法还原了三维物体的多个物面.     

磁化铁氧体覆盖二维导体目标FDTD分析的移位算子方法

采用移位算子方法把时域有限差分法推广应用于二维磁各向异性色散介质—磁化铁氧体中.证明了电磁波横向入射二维轴向磁化铁氧体目标情形下,电磁波可按目标的轴向分解为横电波(TE波)和横磁波(TM波),且TE波的散射特性与铁氧体介质无关,而TM波的散射特性与介质电磁参量密切相关,同时对其物理原因进行了分析.通过采用移位算子方法处理磁化铁氧体频域本构关系,得到该情形下目标电磁散射的移位算子时域有限差的迭代计算公式,同时解决了电磁波在各向异性和频率色散介质中传播的问题.计算了轴向磁化铁氧体涂敷VonKarman型导体柱的TM波双站雷达散射截面,分析了铁氧体参量对目标双站雷达散射截面的影响.结果表明:恰当地选择铁氧体参量能有效地减少目标的雷达散射截面,本文时谐因子取exp〔jωt〕.     

Selective fabrication of n‐ and p‐type SnO films without doping

Undoped n‐ and p‐type tin monoxide (SnO) films have been selectively fabricated by pulsed laser deposition with a Sn target and careful control of oxygen partial pressure. The films are epitaxially grown in optimal growth conditions on yttria‐stabilized zirconia (YSZ) substrates with out‐of‐plane and in‐plane orientation relationships of (001)_SnO//(001)_YSZ and [110]_SnO//[100]_YSZ, respectively. Both Seebeck and Hall measurements show consistent results on the carrier types of the films. The electron Hall mobility is approximately 11 cm²/Vs at room temperature and the carrier activation energy is 0.14 eV for the n‐type film. The growth at increased oxygen partial pressure yields p‐type films, demonstrating the selective fabrication of both n‐ and p‐type SnO films without doping. (© 2015 WILEY‐VCH Verlag GmbH &Co. KGaA, Weinheim)     

高速气流中激光加热平板数值模拟与分析

 采用流固耦合方法,数值模拟了高速流场中激光作用下来流速度对平板温度分布的影响。结果表明:无激光辐照时,高速气流中平板有较高的气动生热平衡温度,且平板-气流之间的换热系数随来流速度增大而增大;在平板前沿换热系数增长最快,沿平板长度方向增速趋于平缓。分析了激光辐照时高速气流中激光加热平板的温度分布情况,考察了来流速度不同时,气动生热、散热和激光辐照对平板温度的影响,给出了激光辐照后的温升情况和温度分布,分析了在不同速度来流下,对流散热、摩擦生热和激光加热之间的竞争关系,结果表明,平板温度具体分布主要是加热过程竞争的结果。     

Detection of a semirough target in turbulent atmosphere by a partially coherent beam

The inverse problem of the interaction of an isotropic Gaussian Schell-model beam with a semirough target in turbulent atmosphere is investigated. It is found that we can determine the target size and the transverse correlation width of the target by measuring the transverse beam widths and the transverse coherence widths of the beams at the source plane and the receiver plane. Our results are useful for remote sensing and bistatic LIDAR system.     

Calculation by plane wave Born approximations of electron-impact ionization of silver and copper

The plane wave Born approximation is used to calculate total electron impact ionization cross section of silver and copper. Wavefunctions of the target and residual ions were modeled by non orthogonal Hartree-Fock and Dirac-Fock orbitals. The wave functions of the atom and residual ion are calculated with allowance for relaxation effects. The one-electron wavefunction of the continuous spectrum for the ejected electron is obtained using single-configuration Hartree-Fock and Dirac-Fock method. The orthogonalization of the ejected electron wave functions to all occupied orbitals of the target atom is performed. Results of calculations are compared to available experimental measurements and theoretical calculations performed by non relativistic one-electron PWBA, where the ejected electrons is modeled by the hydrogenic Coulomb wave function.     

平顶高斯光束的相关概念和对称化变换

对平顶高斯光束有关的一些重要概念,例如场分布和束宽等作了物理分析。进一步将二维平顶高斯光束推广到三维情况,并且对三维平顶高斯光束的对称化变换,包括在X和Y方向束宽相等和ｚ平面处曲率半径相等,进行了详细的研究。     

平顶线结构光的中心检测算法及光刀平面标定

针对传统线结构光光刀平面标定方法测量精度不高,应用范围小的问题,提出基于平面标靶的线结构光系统光刀平面标定,对无激光的标靶图片进行迭代摄像机标定,有激光的标靶图片进行光刀平面标定.提出光强符合均匀分布的平顶激光检测中心算法,将平顶激光建模为矩形的台阶函数,估计背景亮度和前景亮度,确定亮条纹宽度,再将窗口内的有效像素参与重心计算,得到光条纹中心.用该算法对不同噪声及不同量块的图片进行处理,结果表明,处理后图像的均方根误差分别在0.149pixel和0.176pixel内,表明该算法抗噪声能力强、精度高.用该算法提取光条中心,计算光条在标靶上的位置,根据至少两个姿态下的光条中心三维点,基于最小二乘法拟合光刀平面.通过迭代摄像机标定和光刀平面标定,利用三角测量法,在立体视觉模型下获取物体的三维点云数据.实验测量两个距离为100.5mm的标准球,相机与标准球距离为500mm,比较两球心距离与标准距离,测得平均误差为0.236mm.表明平顶激光检测中心算法切实可行,光刀平面标定方法基本满足要求.     

On the sound absorption performance of a felt sound absorber

In this work, we have developed an analytical model of a multilayer porous material based on the transfer matrix method to predict the absorption behavior at plane wave incidence. The aim of this study is to modify/tune the sound absorption coefficient of a felt to obtain an improved absorbing performance in the mid frequency range without increasing its weight. To achieve this target, the developed model has been used to find the best combination of each layer type and thickness. The analytical results were validated by test results.