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针对单目视觉位姿测量传统误差分析方法中只考虑单一误差因素,分析结果与工程实际有较大差异的问题,提出一种考虑多误差因素共同作用的误差分析方法。根据单目视觉系统的测量范围和相机参数建立其位姿测量模型;综合考虑相机内参、镜头畸变、图像点、靶标三维点等误差因素,将其同时引入位姿测量模型进行分析;分析抑制不同参数误差及提高相机分辨率等在多误差因素共同作用下对位姿测量结果的影响,找到最有效的精度优化方法。采用小型机械臂手眼定位中的单目视觉位姿测量系统进行实验,结果表明通过抑制相机径向畸变误差和提高相机分辨率,能够有效地提升该系统的位姿测量精度,位姿精度分别提升6.57%、4.21%和5.88%、5.54%。 相似文献
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多摄像机系统位姿估计的广义正交迭代算法 总被引:4,自引:1,他引:4
目前,多摄像机系统的位姿估计还缺乏系统的方法,它通常通过求解透视n点问题或者求解使两组3D点集之间平方和误差最小的刚体变换来解决,这些方法都有局限性.正交迭代算法是基于点特征的单目视觉算法,快速且全局收敛,是目前性能最优的实时位姿估计算法之一,被广泛应用.提出了一种广义正交迭代算法把所有摄像机获取的全部图像作为整体计算得到相对位姿参数,是通用的多目视觉位姿估计算法.算法先把所有摄像机数据进行统一表达,再把所有摄像机观测到的全部特征点的目标空间共线性误差平方和作为误差函数,最后经数学推导得到使该误差函数最小化的迭代求解过程.实验结果验证了算法的有效性以及在多摄像机系统位姿估计中的优越性. 相似文献
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针对现有基于单目相机的三点式激光器视觉测量系统易受激光特征点的2D图像检测误差、相机畸变误差、图像中心点坐标误差以及焦距等影响,提出一种新的测距及位姿估计方法,使姿态角的求解仅与距离值、相机固定参数和激光器安装位置相关.首先,控制三个激光器在平行射出光的情况下,对单目相机进行内参标定,初步解算相机中心点的位姿坐标;然后... 相似文献
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推导用远场分布不均匀的激光进行测距的测距方程。给出面积小于光束横截面时发射机的有效束宽角概念,并用此概念解释对小目标进行跟踪测距时,命中概率随着距离增加而下降的趋势。给出了在测距总体上提高命中概率、计算发射机功率的具体步骤。 相似文献
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This paper focuses on measuring straightness of large-scale dimension by using laser diode fiber alignment, diffraction imaging technique and a CCD camera. In this method, we use a laser diode fiber alignment beam as the datum reference of straightness, deviation of the measured from this datum, can be detected by a CCD camera directly. Also a novel image processing algorithm is presented. The experiment result shows that the measurement range of L (m), the measurement accuracy of the system is 3+2.3×10-6L(\mm). 相似文献
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Straightness Measurement Using Laser Diode and CCD Camera 总被引:4,自引:0,他引:4
HAO Qun ZHAO Yang LI Dacheng CAO Mang 《Chinese Journal of Lasers》1999,8(3):215-220
1IntroductionInmanufactureandasembleofmodernmachinesandinstruments,anindispensablerequirementisthecontrolofformandpositionero... 相似文献
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基于新型靶的CCD摄像系统畸变测量与校正 总被引:2,自引:2,他引:2
深入研究了测试图案对测量畸变的影响。提出"一靶测试法"进行畸变测量与校正,拍摄了自行设计、制作的"综合点阵靶板"的畸变图像,图像处理得到其畸变点位置,并与理想点位置进行对应比较。建立多项式模型确定畸变点与理想点的位置校正关系,理想点位置由理想成像得到,并运用最小二乘拟合算法求得多项式系数,标定整个CCD摄像系统的畸变。"综合点阵靶板"采用灰色圆点黑色间带图案,方便了点按序标记排列,从而确定畸变点与理想点的一一对应。对2.6 mm焦距的广角CCD镜头摄像系统进行了畸变测量与校正,其重复测量,校正精度达到0.3%。 相似文献
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激光尘埃粒子计数器微型光学传感器的研究 总被引:8,自引:1,他引:8
研制成功便携式激光尘埃粒子计数器的核心部件———微型光学传感器。该传感器采用直角散射光收集形式,以高功率半导体激光器作为光源,同时采用高性能的PIN型光电二极管作为光电探测器。散射光收集系统为单一大数值孔径的球面反射镜,其对粒子散射光的收集角范围从20°到160°。粒子散射光信号是脉冲信号,其频谱成份主要在高频段,所以在PIN型光电二极管后用一个带通式前置放大器来消除外界的低频噪声,根据米氏散射理论计算了该光学传感器的光散射响应特性,并用聚苯乙烯标准粒子实测了该光学传感器的性能。结果表明,该系统具有高的信噪比、计数效率和尺寸分辨本领。 相似文献
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A bi-directional fiber ring laser with a semiconductor optical amplifier has been developed in which a frequency difference between the counter-propagating oscillations is controlled by an introduced birefringent medium. With the material which causes the retardation change by a physical phenomenon to be measured, the laser in this study is applicable to a novel fiber sensor of which the sensing signal is obtained in a frequency domain. 相似文献
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海水盐度和温度实时检测的新型光纤传感器研究 总被引:8,自引:0,他引:8
提出了一种新颖的用于海水温度和盐度同时实时探测的光纤传感器系统。分别利用半导体材料吸收光谱的临界极限值随温度变化发生移动而导致出射光强改变的特性和待测液体盐度变化引起传输光折射角改变导致接收端光线偏移的性质,通过反射式的结构设计和线阵排列的接收光纤信号传输至海面以上,并由CCD实现对光强峰值信号及其偏移量的采集。传感器由一直角棱镜、本征GaAs单晶体薄片、装有参考液和待测液的水槽、接收光纤阵列等部分组成。理论分析和仿真结果验证了传感器设计的可行性。 相似文献
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单摄像机虚拟立体视觉测量技术研究 总被引:6,自引:0,他引:6
以双目立体视觉传感器三维测量模型为基础,提出了一种用于测量空间三维点坐标的低成本单摄像机模型。该模型利用光学成像,把单摄像机镜像为一对虚拟摄像机,在一个CCD像面上采集到同一物体存在视差的两幅图像,从而恢复空间点的三维信息。讨论了单摄像机传感器测量空间三维点坐标的基本原理,建立了单摄像机传感器的测量模型,克服了双摄像机系统中成本高、切换采集左右摄像机的图像使检测速度减慢等诸多缺陷,为空间三维点的精密测量提供了经济、快速、有效的测量途径。实验表明.传感器可实现约0.8%的相对测量精度.证明了本方案合理、有效。 相似文献