基于故障树的多光纤陀螺冗余系统可靠性分析

多光纤陀螺冗余系统的可靠性分析是惯性测量系统健康状态管理中的一个关键问题.针对传统可靠性分析方法没有考虑共因失效以及在考虑共因失效后难以得到可靠度解析解的问题,提出通过一种多 Beta 因子模型描述多光纤陀螺冗余系统中的共因失效现象,并采用故障树分析方法定量评估常用多光纤陀螺冗余系统的可靠性.算例分析表明,不考虑共因失效或采用简化的共因失效模型会得到相对乐观的可靠性分析结果,从而增加系统失效的风险,因此需要采用多 Beta 因子模型.采用多 Beta因子模型后,通过故障树定量分析方法得到了典型系统可靠度的解析解,结果令人满意.     

基于空间应用环境的光纤陀螺可靠性分析

根据光纤陀螺应用于空间应具有长寿命高可靠性的要求,对空间应用环境进行了分析,结合空间应用的环境,采用故障树分析的方法对数字闭环干涉式光纤陀螺进行了可靠性分析.根据可靠性分析的结果,找出了光纤陀螺的薄弱环节,并对重要且出现故障概率大的器件如光源和光纤环的故障机理进行了分析,提出了改进设计措施,并已应用在光纤陀螺产品的设计中.     

CsI(Tl)与LYSO转换屏在高能X射线激发下的发光光谱

转换屏在高能X射线激发下的发光光谱对高能X光闪光照相接收系统的组建有着重要意义。应用OMA光谱采集系统,设计实验对CsI(Tl)和LYSO转换屏在"神龙一号"直线感应加速器(LIA)X射线激发下的发光光谱进行研究,给出了光谱曲线。结果表明,相对于文献报道的低能X射线辐射,高能辐射下CsI(Tl)屏的发光峰值波长向短波方向移动了14nm,LYSO屏的发光峰值波长向长波方向移动了18nm,而两屏的谱线半值宽度均没有明显变化。实验结果对当前闪光照像光电接收系统质量的评估及将来系统的优化设计将起到重要作用。     

基于故障树和奇异值分解的捷联惯导系统故障检测

针对捷联惯导系统（SINS）的电路故障等问题,提出基于故障树分析的捷联惯导系统故障诊断。通过合理地布置测点,实现了对系统中关键的部件进行状态检测。同时针对捷联掼导系统光纤陀螺信号的特点,将奇异值分解算法（SVD）应用于陀螺故障检测中,该方法不仅能检测出单个陀螺发生故障的情况,而且还能有效的检测出两个陀螺同时发生故障的情况。文中以六个单自由度陀螺冗余惯性导航系统的仿真结果验证了该算法的有效性。实验结果表明,将FTA方法和SVD方法结合用于捷联惯导系统中的方案是可行的,能有效提高系统的可靠性。     

CsI（TI）与LYSO转换屏在高能X射线激发下的发光光谱

转换屏在高能X射线激发下的发光光谱对高能X光闪光照相接收系统的组建有着重要意义。应用OMA光谱采集系统，设计实验对CsI（TI）和LYSO转换屏在“神龙一号”直线感应加速器（LIA）X射线激发下的发光光谱进行研究，给出了光谱曲线。结果表明，相对于文献报道的低能X射线辐射，高能辐射下CsI（TI）屏的发光峰值波长向短波方向移动了14nm，LYSO屏的发光峰值波长向长波方向移动了18nm，而两屏的谱线半值宽度均没有明显变化。实验结果对当前闪光照像光电接收系统质量的评估及将来系统的优化设计将起到重要作用。     

基于蚁群算法的复杂系统多故障状态的决策

故障树在设备的故障诊断中被广泛应用。当系统复杂度较大时,故障模式和故障树的分支会剧烈增加,故障现象和故障原因因此出现复杂关系,这必然给故障检测和诊断推理带来极大的困难。在故障诊断中引入一种新的人工智能方法,即蚁群算法,可以确定故障树的最优检测次序,并指导系统多故障状态的决策。由于该方法具有平行性、鲁棒性等特点,可以很好地解决前面所提问题。仿真结果显示,在故障树中采用该新方法可行、有效。     

陀螺罗经电源的可靠性分析

国产陀螺罗经的可靠性问题是罗经使用单位和维修部门公认的最薄弱环节之一,也是与国外罗经之间的主要差距,因而提高国产罗经的可靠性已成为赶超国际先进水平的一个重要方面。在罗经故障中,由电子设备引起的故障占了相当比重。本文从分析电子设备的可靠性入手,以JYJD—Ⅱ型陀螺罗经电源系统为例,分析了可靠性设计中的一些问题,对MTBF进行了预测和估计。实践证明,为提高可靠性所采取的措施是必须的,可靠性预测也具有一定的正确性。     

提高平台罗经控制微机可靠性的软硬件设计

—本文从平台罗经控制微机使用中的故障统计分析出发，提出了改进其可靠性的技术措施和软硬件设计     

捷联式惯性导航系统惯性元件的设置与可靠性

本文对惯性元件的最佳冗余设置及其在飞行器上的布局与可靠性之间的关系进行了研究，建立了相应的可靠性数学模型，探讨了３／６（Ｇ）冗余惯性元件出现第三个故障时故障的检测与识别的方法。所得结果可供惯性导航系统可靠性分析及工程上应用。     

基于关键器件的光纤陀螺可靠性评估

以可靠性评估技术为基础,采用关键器件法对光纤陀螺工作状态下可靠性指标进行评估。通过对光纤陀螺实施故障模式、影响及危害性分析以及故障树分析,确定光纤陀螺的关键器件为超辐射发光二极管（SLD）光源,结合SLD光源性能退化数据对SLD光源进行可靠性评估,得到SLD光源的可靠度曲线。由关键器件转换法原理可知,曲线即为光纤陀螺工作状态下可靠度曲线。通过与整机法的评估结果进行对比,得出基于关键器件的光纤陀螺可靠性评估是可信的,为光纤陀螺可靠性评估提供了一种切实可行的方法。     

BLS-based formation control for nonlinear multi-agent systems with actuator fault and input saturation

This paper studies the formation control of a nonlinear multi-agent system based on a broad learning system under actuator fault and input saturation. Firstly, the multi-agent tracking error is proposed based on graph theory. Besides, fault tolerance should be considered when actuator fault exists. Meanwhile, the broad learning system is put forward to approximate the unknown nonlinear function in the multi-agent system. Then, an input saturation auxiliary system is introduced to reduce the adverse effects of input saturation constraints. At the same time, the disturbance observer technology is used to estimate the actuator failure as a lumped uncertainty. At last, dynamic surface control is introduced to realize formation control with actuator fault and input saturation. Obviously, it is difficult to design a controller with unknown nonlinear function, input saturation, and actuator fault existing in the multi-agent system. The Lyapunov method can prove the stability of the formation control. The simulation results verify the effectiveness of the controller.

     

组合导航中模糊自适应Kalman滤波算法分析

以SINSiGPS组合导航系统为背景，在对Kalman滤波原理和工程应用进行深入分析的基础上，总结了该方法的不足，提出了应用神经网络和模糊推理技术对系统噪声、观测噪声和其相关阵进行直接调控的方法。该方法根据新息和新息方差的变化，实时调整自适应因子，间接改变Kalman滤波器的当前观测量和过去信息的比例关系。仿真结果表明，该算法对模型和噪声干扰有较强的自适应性，能够有效抑制滤波发散，在不损失原有精度的前提下，提高了系统的鲁棒性。     

基于一类SVM的综合导航系统信息故障检测方法

为了提高舰艇综合导航系统的可靠性,并考虑到系统准确建模和大量故障数据获取的困难性,提出了一种基于一类支持向量机的信息故障检测方法。该方法主要包括两个过程:第一个过程是根据实测数据,并利用一类支持向量机的分类原理和主元分析法对导航信息进行离线建模;第二个过程是结合主元分析法将该模型应用到实时的信息故障检测中。该方法不依赖于系统模型而且只需要正常的小样本数据对模型进行训练,具有简便易于实现的优点。仿真试验表明,该方法对导航系统的硬故障和软故障都具有较好的检测能力和较短的检测延迟时间,而且该方法对径向基核函数参数的变化具有较低的敏感性,避免了复杂的调参过程。     

野值存在情况下组合导航系统的容错技术研究

提出了“故障诊断周期”的概念，并基于一个诊断周期内占多数的数据均超过门限时才认为故障，否则认为是野值的故障原则对故障蜮野值情况分别处理。该容错方法不仅可以避免因野值造成的组成模式的频繁，而且还通过剔除野值对滤波的影响，提高了系统滤波精度和数据的连续性，并提高了系统故障检测的灵敏度。这在仿真中都得到了证明，说明该方法行之有效，在工程实际中也可以应用。     

含概率与区间混合不确定性的系统可靠性分析方法

系统可靠性问题中通常存在大量的不确定参数,传统方法一般是基于概率模型对系统进行可靠性分析,但是实际工程中由于数据缺乏或试验条件的限制往往难以得到参数的精确概率分布.本文将结构体系一部分样本信息充足的不确定变量用随机变量进行描述,而另一部分样本缺乏的用区间表示,并提出了一种新的含概率与区间混合不确定性的系统可靠性分析方法.首先,基于一个高效求解方法获得单失效模式下结构的最小可靠度指标;再针对多失效模式下含概率与区间混合不确定性问题建立了系统可靠性分析模型;考虑各失效模式之间的相关性,通过线性相关度计算方法求得相关系数矩阵;最后提出了串联体系和并联体系可靠度求解方法.3个数值算例表明,该方法可以实现含概率与区间混合的多个非线性失效模式下系统可靠度的计算.通过对比传统的概率可靠性分析方法,本文方法只需要少量的不确定信息便可确保系统更加安全,更适合复杂结构系统可靠性的分析和设计.     

多失效模式下的模式重要性测度及解法

针对工程中普遍存在的多失效模式系统可靠性问题,为提高或改进设计,需要研究失效模式对系统不确定性的影响因素。基于前人提出的基本变量重要性测度,提出了三种模式重要性测度:模式对系统失效概率的重要性测度、模式对系统响应量概率分布的重要性测度和模式功能函数与系统功能函数的相关系数。这三种模式重要性测度从不同的角度反映了失效模式对多模式系统不确定性的贡献。初步讨论了三种模式重要性测度的性质以及其所服务的工程目的,同时给出了模式重要性测度的标准数字模拟求解方法。根据本文提出的模式重要性测度,可以得到模式对系统不确定性的贡献的排序,从而为可靠性设计提供指导。给出了数值算例和工程算例,以说明所提出的模式重要性测度的合理性和可行性。     

西龙池抽水蓄能电站下水库BW2危岩稳定性分析

BW2危岩位于山西西龙池抽水蓄能电站下水库进/出水口和地面开关站及副厂房附近,其下部基座由较软的砂质页岩夹竹叶状灰岩构成,上部为坚硬的厚层泥质条带状灰岩,而且由于受到F118断层割切,已形成一座柱状的分离体。这种上硬下软的结构是BW2危岩岩体产生卸荷松动变形的根本原因。如果BW2危岩体发生破坏,将对水库安全产生巨大的影响。通过系统分析BW2危岩体的工程地质条件后,提出了危岩体可能的破坏模式,然后利用刚体极限平衡和快速拉格朗日(FLAC^3D)方法对危岩体在4种不同工况条件下的稳定性进行评价和预测,并提出危岩防治措施。     

Study on vibration reduction and mobility improvement for?the flexible manipulator via redundancy resolution

The flexible redundant manipulator, i.e., the flexible manipulator with redundant rigid degrees of freedom, possesses the same kinematic redundancy property as the rigid redundant manipulator. Some undesired effects on the flexible redundant manipulator are expected to alleviate via kinematic redundancy. Due to the presence of structural flexibility, a manipulator will inevitably vibrate when performing tasks. Therefore, how to reduce its vibration responses is a significant problem. Moreover, the manipulator??s mobility, i.e., its ability to move, is another important issue, because good mobility is a desirable goal for almost all robotic manipulator systems. In this paper, how to reduce vibration and improve mobility is studied for the flexible redundant manipulator. Firstly, a method for vibration control via redundancy resolution is put forward. Secondly, the self-motions satisfying vibration reduction are analyzed, and its additional optimization ability is revealed. Based on this ability, a strategy is proposed to both reduce vibration and improve mobility for the flexible redundant manipulator. Finally, simulation results demonstrate the effectiveness of this strategy.