| 基于先验特征地图匹配约束的视觉/惯性定位方法 |
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| 引用本文： | 李磊磊,王艺翔,桂训雅,陈家斌,黎祖成,韩勇强.基于先验特征地图匹配约束的视觉/惯性定位方法[J].中国惯性技术学报,2022,30(1):44-50. |
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| 作者姓名： | 李磊磊 王艺翔 桂训雅 陈家斌 黎祖成 韩勇强 |
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| 作者单位： | ;1.北京理工大学自动化学院 |
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| 摘 要： | 单目视觉/惯性定位系统由于其低成本和高自主性被广泛使用。然而视觉/惯性里程计在长时间的运行后，会产生较大的累积误差，无法提供准确的位姿估计，并且在光线、路况复杂的环境系统存在特征点跟踪失败，无法解算当前位置，稳定性不高的问题。针对以上问题，提出了基于非线性优化的先验特征地图匹配方法，利用单目视觉/惯性SLAM建立的位姿图来约束系统的残差估计，通过计算当前帧与特征地图中历史帧的相似度，如果两者相似度高于某一阈值，则使用地图的位姿进行误差约束，从而消除累积误差，提高系统的稳定性。利用无人机在高空飞行15分钟约6.4公里的数据来验证地图匹配方法。实验结果表明，所提出的地图匹配方法与未使用地图匹配算法相比，在耗时增加不到20%的情况下提升了91%的导航精度（RMSE），能有效减少单目视觉/惯性系统的累积误差，从而提高系统的稳定性。
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| 关 键 词： | 地图匹配 SLAM 位姿图 闭环检测 |
Visual-inertial positioning method based on priori feature map matching constraints |
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