| 面向城市复杂环境的GNSS/INS高精度图优化算法 |
| |
| 引用本文： | 韩勇强,于潇颖,纪泽源,陈家斌.面向城市复杂环境的GNSS/INS高精度图优化算法[J].中国惯性技术学报,2022,30(5):582-588. |
| |
| 作者姓名： | 韩勇强 于潇颖 纪泽源 陈家斌 |
| |
| 摘 要： | 在城市复杂环境下，GNSS接收机易受到建筑物遮挡、多路径效应等多种因素影响，导致信号出现粗差或者拒止情况，从而对GNSS/INS组合导航系统的精度和鲁棒性造成影响。提出了一种具备粗差在线检测的GNSS/INS图优化组合导航算法，提高城市环境条件下的组合导航系统性能。基于信息之间存在关联性的特点，设计了一种卫星信号滑窗粗差检测与拟合替换算法，抑制卫星粗差影响；构建了GNSS位置、速度因子和改进的IMU预积分因子，实现了组合导航信息非线性优化。仿真和车载数据试验表明，针对卫星信号中存在粗差的情况，所提算法的定位精度相比扩展卡尔曼滤波和传统图优化算法提升90%以上，可以辅助导航系统获得较好的状态估计效果；针对GNSS拒止的情况，该算法的位置定位精度相比扩展卡尔曼滤波算法提升30%以上。
|
|
| 点击此处可从《中国惯性技术学报》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《中国惯性技术学报》下载全文 |
|
