| 基于交互式多模型的车载INS/OD/GPS的定位方法 |
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| 引用本文： | 徐 博,陈 崇,王连钊.基于交互式多模型的车载INS/OD/GPS的定位方法[J].中国惯性技术学报,2022,30(1):58-64. |
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| 作者姓名： | 徐 博 陈 崇 王连钊 |
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| 作者单位： | 1.哈尔滨工程大学智能科学与工程学院 |
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| 摘 要： | INS/GPS组合导航时，GPS信号会由于环境因素或是其他信号干扰导致信号丢失、信号跳变等故障。针对INS/GPS组合导航中，在GPS出现离群故障难以得到满意定位性能的问题，提出了一种基于交互式多模型滤波的车载INS/OD/GPS定位方法。引入里程计对INS/GPS组合导航进行辅助，基于INS/GPS、INS/OD两种组合导航模型，利用交互式多模型算法交互更新模型概率，通过模型概率的差异判断主滤波器INS/GPS组合过程中的GPS量测故障，并在滤波过程中对故障量测加以修正，以此来实现车辆定位系统的良好定位性能。实验结果表明，在里程计量测辅助条件下，当GPS出现离群点时，系统平均定位精度比INS/GPS单一滤波器条件下的定位精度提升60%以上。
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| 关 键 词： | 车载导航 里程计辅助 故障检测 交互式多模型 |
Vehicle-mounted INS/OD/GPS integrated navigation based on IMM filtering |
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